此宗以三密中，口密真言立宗，故名密宗，亦名真言宗。真言者，真語、如語、 不妄、不異之音，摩訶毗盧遮那佛，密宗稱為大日如來，於法界宮自受法樂，恆常演說，此真言密教。上首金剛薩埵菩薩，遂結集成《大日經》、《金剛頂經》各十 萬頌，納於南天竺鐵塔。至佛滅後六百年間，龍樹菩薩開鐵塔，親禮金剛薩埵，承受大法，又傳與弟子龍智，龍智並傳兩部大法與善無畏及金剛智。
善無畏於唐玄宗開元四年，於長安譯金剛頂虛空藏求聞持法。十三年譯成《大日經》七卷。遂開灌頂曼荼羅，而授法於一行阿闍黎，此為密教傳來中華之始。一行禪師筆受《大日經》，記其秘義，為《大日經疏》二十卷。又作義釋十四卷，為密教之要典。
金剛智三藏，於開元八年，偕其弟子不空三藏，同來長安，開壇灌頂，弘傳甚盛。後金剛智入滅，不空三藏復歸印度，更得其他經軌等五百餘部，於天寶五年歸唐，大弘密教，不空與善無畏、金剛智，並稱為開元三大士。
不空三藏門下，有得法弟子含光、惠朗、曇貞、覺超、慧果等五人。而以慧果大師，博學深慧，又傳法於義操、空海等十六人。空海為日本人，學法回國，大弘密教，至今傳持不絕，稱為東密。
此宗以法界萬有當體，即是大日如來，此大日如來，具足理智二德，而由金、胎 兩部曼荼羅以表顯之。胎藏界曼荼羅，表性具之理，眾生本有性德，攝持含藏一切如來功德，而未曾顯現，如母胎攝藏嬰兒，故名胎藏界。金剛界曼荼羅，表修顯之 智，如來智慧，能破諸惑障故，而證實相之理，堅固銳利，有如金剛，故名金剛界。理示平等，智表差別，理為本有，故配本覺。智為修生，故配始覺。胎藏界為 因，於六大中，為前五大。金剛界為果，於六大中，則為識大。又此兩部曼荼羅，雖然有二，實則不二，法門有別，而體不分。
密宗尚以六大體大，四曼相大及三密用大為其三大教相。六大者，即地、水、 火、風、空、識之六大緣起，各各周遍法界，為一切諸法之本體，謂之六大體大。無論世出世間，萬事萬物，無非六大之緣起。一切眾生，從頭至足，由內而外，亦 皆是此六大所成。是故一切諸法，不離六大。六大法性，周遍法界，一切法性，無非大日如來，大日如來，周遍法界。佛身之六大，與眾生之六大，乃至一切諸法之 六大，無隔無別。
此宗所立三大中之相大，即為大、三、法、羯之四種曼荼羅，乃六大本體上，所 現差別之相狀。諸佛菩薩種種相好，為大曼荼羅。所持器物，刀、劍、鈴、杵等以表諸尊之誓願者，為三昧耶曼荼羅。如種子真言，以代表諸尊之符號者，為法曼荼 羅。諸尊之動作威儀等，為羯磨曼荼羅。蓋自眾生，以至於佛，悉皆具此四曼之現相，一一含藏寶相之功德。如來亦具眾生之四曼，眾生亦具如來之四曼，生佛一 如，互相涉入。
三密作用，遍於法界，屬於用大。三密者：一身密、二語密、三意密。法佛三密，甚深微細，等覺十地，不能見聞，故稱為密，如來因為三密，而能成就清淨功德，法界體相，為其身密，一切聲音，為其語密，用遍識大，為其意密。
此宗行人藉著觀想本尊功德力，將自己之意業，轉成如來之意密，藉著結手印之功德力，將自己之身業，轉成如來之身密，藉著持疂之功德力，將自己之口業，轉成如來之口密。藉著此三密加持之作用，一切眾生，皆可成佛，一切國土，可成淨土。
此宗主張即身成佛，一切眾生當體六大，當相四曼，當用三密。各各本具有如來之性德，即身是大日如來之覺位，但為無明煩惱所掩蓋，不自覺知。若入真言密藏，手作印契，口誦真言，心住三摩地，三密加持相應，不動父母所生凡身，頓證當體大日佛位，是為此宗即身成佛之教義。
此即身成佛義，有理具、加持、顯得之三種。一理具成佛者，即眾生之六大身 心，本具如來理智之性德，眾生與佛，同一理性，此即理具成佛。二加持成佛者，即由三密加持，成就即身成佛之妙行，開顯眾生本覺之果德，此即加持成佛。三顯 得成佛者，即由三密之妙行成就，證入無上妙果，本具理智萬德，至此完全開顯，此即顯得成佛。
真言行者，應觀諸法從緣生無自性，由於觀練年久，得種種不可思議之法驗現 前，乃至諸佛海會無盡莊嚴。若生慢著心，魔則得便，或退失三昧，或墮魔境，當深修十緣生句為助行，觀諸法如幻，遠離魔障。十緣生句者：一幻，幻師所作種種 色像。二陽焰，春初曠野，空塵和合，似現水相。三夢，夢中所見種種境界。四影，猶如鏡中影像。五海市蜃樓，空氣反射，古人以為水族所吐之氣，故稱蜃樓。六 響，深山峽谷，以聲轉故。七水月，水中所現之月影像。八浮泡，水中所現之泡沫。九空華，由目病見空中有華。十旋火輪，持火燃於空中旋轉，生出輪像。萬行方 便，無不藉此十緣生句，淨除心垢，破一切情執，達至不生不滅之妙觀也。
