荊州天皇道悟禪師，石頭遷禪師之法嗣，俗姓張，婺州(治所在今浙江金華)東陽人。道悟禪師自幼就生得神儀超俗，迥異常兒，不好世樂，有出世志。十四歲時，道悟禪師就想出家，但是沒有得到父母的允許。不得已，他只好減損飲食，以至于一天一食，結果餓得形體羸弱憔悴。這樣，父母不得不從其所願。于是，道悟禪師便依明州(治所在今浙江寧波)大德落發，二十五歲時又赴杭州竹林寺受具足戒。
道悟禪師道心猛利，修持精進，梵行清淨。經常于風雨晦暝之夜，獨自前往荒僻的丘塚間，打坐習禪，歷境練心。經過這種近似頭陀式的苦行，道悟禪師終于得以身心安靜，離諸怖畏。後來，他離開了竹林寺，開始四方遊學、遍參禪德。
開始，道悟禪師投餘杭徑山道欽國一禪師座下，學習禪法五年。在此期間，他經過國一禪師的點化，言下密契宗要，“識衣中珠，身心豁然，真妄皆遣，斷諸疑滯，無畏自在。”大歷十一年(776)，道悟禪師潛入餘姚大梅山隱修，岩棲木食，日與猿猱虎豹為伍。這樣過了三、四年的時間，後被樵夫發現，復出山行腳。
建中初年(780，道悟禪師來到鐘陵(原名豫章，今江西南昌)參禮馬祖。馬祖亦重新印可了他的解悟。道悟禪師始知法無異說，遂依止馬祖座下近兩年。第二年秋天，道悟禪師又辭別馬祖，前往湖南南岳，參訪石頭希遷禪師。
初禮石頭，道悟禪師便問：“離卻定慧，以何法示人?”
石頭和尚道：“我這裡無奴婢，離個甚麼?”
﹝石頭和尚的意思是說，我這裡隨處作主，立處皆真，本無一法可得，遑論定慧這些閒家具。你要我離，離個什麼呢?﹞
道悟禪師又問：“如何明得?”
﹝既然連定慧都沒有，那麼，又通過何種途徑來證得自性呢?﹞
石頭和尚道：“汝還撮得虛空麼?”
﹝自性如虛空，無形無相，如何把捉?﹞
道悟禪師一聽，覺得因緣不契，便道：“恁麼則不從，今日去也!”
﹝你若這樣講，我即不肯。我現在就離開這裡!﹞
石頭和尚于是問道：“未審汝早晚從那邊來?”
道悟禪師道：“道悟不是那邊人。”
石頭和尚道：“我早知汝來處也。”
道悟禪師道：“師何以贓誣于人?”
石頭和尚道：“汝身見在。”
道悟禪師問：“雖然如是，畢竟如何示于後人?”
石頭和尚反問道：“汝道誰是後人?”
道悟禪師一聽，言下大徹，從前在國一、馬祖二大師門下所獲心得，頓時掃蕩無餘。蓋其平生所悟，可用《宋高僧傳》中的一句話來概括：“垢淨共住，水波同體。觸境迷著，浩然忘歸。三世平等，本來清淨。一念不起，即見佛心”。
道悟禪師大事了畢之後，即前往荊州當陽紫陵山，住山開法，一時四方學徒、都城士女，聞風而至。後被請入荊州城中，住天皇寺。道悟禪師接眾，一向平等，客無貴賤，皆坐而揖之，無論多大高官，一概不迎不送。當時裴休任江陵右僕射，常來殷勤問法，對道悟禪師恭敬有加。由于得到地方長官的支持，石頭禪法經過道悟禪師的弘揚，一時大盛。
道悟禪師圓寂于元和二年丁亥(807)，春秋六十，戒臘三十五。